První zmínka o Kosově v zemských deskách je z roku 1360. Osudy jeho obyvatel byly spojeny s pány hradu hoštejnského (z roku 1254), v jehož držení se vystřídali Hrabišici, Šternberkové, Tunklové, Trčkové, Boskovicové, Žerotínové, Liechtensteinové. Obec měla v r. 1880 - 571, v roce 1994 - 285 obyvatel, z toho 154 žen.